Она поставлена на месте древней башни (1400 год), возможно с использованием ее нижних частей.
Первоначально Троицкая колокольня имела типичный для Пскова вид звонницы. В 1526 году была поставлена деревянная колокольня, а позднее ее заменили на каменную, которая просуществовала до конца 17 века.
Нижний объем колокольни сложен из грубо обтесанной плиты и возводился одновременно с Собором в коне 17 - начале 18 веков. Верхние ярусы надстроены в начале 18 века. Колокольня завершается ярусом арочных проемов для колокольных звонов, декоративным ярусом для башенных часов и высоким шпилем с крестом.
На колокольне 7 древних колоколов, отлитых псковскими мастерами в 16 веке. В 18 веке на башне находились часы немецкой работы, утраченные к середине 19 века. С середины 1990-х годов отремонтирован и установлен новый часовой механизм 1884 года. Эти часы называют главными часами Пскова.